බොහෝ දෙනාගේ අවදානය රොබෝ අත වෙත දිව ගියද, ඊට පසුපසින් ඇති පරිඝනක තිරයේ දිස්වන පාලක මෘදුකාංගය(Robot Arm Simulator) පිලිබඳව කතා කල යුතුය. මාගේ මූලික අවශ්‍යතාව වූයේ රූපයක් බලාගෙන එය පැන්සලින් සිතුවම් කල හැකි රොබෝ අතක් නිර්මාණය කිරීමයි.දැනට නිමවා ඇත්තේ එහි පලමු අදියර පමණි.
මුලින්ම කොටස් තුනකින් සමන්විත අතක් කාඩ්-බෝඩ් ආදාරයෙන් #Servo මෝටර් 3ක් භාවිතයෙන් නිර්මාණය කලා. මිනිස් අතකට සාපේක්ශව උරහිස සිට වැලමිට දක්වාත් වැලමිට සිට අල්ල දක්වා ඇති කොටසත් පැන්සල/පින්සල රඳවන උස්/පහත් කල හැකි කොටසත් යන තුන් කොටස.
#ARDUINO පුවරුවක් ආදාරයෙන් පරිගනකයෙන් අංශක ගනන ලබා දුන් විට අදාල කෝනය ලබා දිය හැකි ලෙස, අංශක 180ක කෝනයක් ලබාදිය හැකි #SERVO මොර්ටර් තුන "C" පරිඝනක භාශාව ඇසුරින් වැඩසටහන් කලා.
ඉහත පියවරයන් ඉතා සරල වූවත්, එතනින් එහාට ජ්‍යාමිතිය ආශ්‍රයෙන් ගනනය කිරීම් කීපයක් කරන්න සිදු උනා. රොබෝ අත ඉදිරියෙන් කොලයක් තැබූ විට, එහි ඛන්ඩාංක(X,Y) ලබාදුන් විට අදාල ස්තානයට අතේ තුඩ ලඟාවීමටනම්, අතෙහි සියලු මෝටර් සඳහා නිවැරදි කෝනයන් ගනනය කර ලබාදිය යුතු උනා.
ඒ සඳහා #Java පරිඝනක භාශාව ඇසුරින්, මෘදුකාංගයක් නිර්මාණය කලා, සියලු ගනනය කිරීම් වගේම , #JavaGraphic භාවිතයෙන් ඒවායේ නිවැරදිබාවය දක්වන දර්ශන තලයක් ද ඒ මෘදුකාංගය තුල නිර්මාණය කලා.
ත්‍රිකෝනමිතිය ආශ්‍රයෙන් අදාල කෝනයන් සොයාගත් ආකාරය මෘදුකාංගයෙන් ලබාගත් පහත රූපසටහනින් දැක්වෙනව.
(අතෙහි පලමු කොටස අංශක 90කින් සිටිනා විට, අනෙක් දෙවන කොටසට ;අඟාවිය හැකි ඛන්ඩාංක 180 රතු පැහැයෙන් දැක්වෙනව. ඒ වයේම සුදු පැහැයෙන් අතට ලඟාවිය හැකි සියලුම ඛන්ඩාංකත්, ලඟාවිය හැකි උපරිම සීමාවත් දැක්වෙනව.මෙම සීමාව රොබෝ අතට මෙන්ම අපගේ මිනිස් අතටද පොදු කාරණාවක්. උරහිසින් එහා කොටස නොසෙල්වුවහොත් අපේ අතට ලඟා විය හැකි උපරිම සීමාව මෙය වෙනව.)
අනතුරුව පරිඝනකයෙන් ගනනය කර ලබාගන්නා කෝනයන්හි අගයන්, USB එක හරහා ARDUINO පුවරුවට ලබා දුන්නා. සිතූ අයුරින්ම ලබාදෙන ඛන්ඩාංක වෙත රොබෝ අතෙහි තුඩ දිගු වූවා.
** නමුත් පැන්සලක් භාවිතයෙන් සියුම් සිතුවමක් ඇඳීමට තරම් තීව්‍ර පිහිටීම් මේ අතට ගන්න බැරි උනා. 5mm-10mm වගේ වෙනස්කම් සිදුවෙනව. ඒ නිසා පින්සලක් රඳවා, සරල පින්තූරයක් නිර්මාණය කර, පලමු අදියර අවසන් කලා.
ඒකට හේතු කීපයක්ම හොයාගත්ත.
* මා භාවිත කල කුඩා ප්‍රමාණයේ මෝටර් වලට 1ක් අංශකයකට අඩු පිහිටීම් ගන්න බෑ(ex-45.8' . . .) සෑම විටම 1,2,3,45,90... වැනි පූර්ණ සංක්‍යා වල කෝන තමා ලබාගන්නෙ. එතකොට රඳවනයෙන් අත ඈතර යන්නට යන්නට දශමයක වෙනස වුවත් විශාල ලෙස පෙන්නුම් කලා.
* කාඩ් බෝඩ් භාවිතයෙන් අතේ සැකිල්ල නිර්මාණය කල නිසා , අස්තාවර සෙලෙවෙනසුලු භාවයක් තියනව. ඒකත් නිවැරදි ඛන්ඩාංක වෙත අත ලං නොවීමට හේතුවක් උනා.
ඉදිරි පියවරයන්හිදී මේවාට විසඳුම් වශයෙන්,
දැනට භාවිත කල අතෙහි නැමුම් 3 වෙනුවට 4ක් හෝ 5ක් ද ඊට අනුලෝමව වැඩි මෝටර් ගනනක් යෙදීමට නියමිතයි.
භාවිතා කල කාඩ්-බෝඩ් වෙනුවට ලී හෝ ෆයිබර් භාවිතා කිරීමට නියමිතයි.
සෑම ව්‍යාපෘතියකම , පරිපථ සැලසුම් හා විවුර්ත කේත(source code) ව්‍යාපෘතිය අවසන් වූ විට බලාපොරොත්තු වන්න
- DreamWalker- Electronics #DreamWalker #derokar #SL
After continuous 12 hour hard work, completed the robot arm level 1, (Arm controlling computer software and Arm Hardware)
still not what i expected level. but satisfied.
28/02/2015
#DreamWalker #Electronic #RobotArm #SL
The story behind the robot hand -Drawing Robot Arm Video - http://goo.gl/bVfmCv
Much attention ran the robot arm, behind the computer screen looks Control Software (Robot Arm Simulator) should be talking about. It was a picture of my basic needs looking pencil painting robot arm can be created only in the first phase කිරීමයි.දැනට is made.
First, a three-part hand-board card art created using the car yourself #Servo 3. From shoulder to elbow to elbow with the human hand, compared to the occupied part of the pencil / brush holders, high / low can be a part of the third section.
When #ARDUINO board's Computer to Make yourself a degree can be the angle, angle of 180 degrees can be #SERVO මොර්ටර් three "C" using the computer program language arts.
Although the steps are simple, but beyond that had to do some calculations using the geometry. When the robot arm placed in front of a card, it ඛන්ඩාංක (X, Y) given by the hand of their highest point ලඟාවීමටනම්, hands should be subject to the alternative calculation for all the right car.
It usually #Java packages, software art, and all the calculations, #JavaGraphic using their නිවැරදිබාවය to the art scene in the software design.
The following diagram shows how to find the alternative software from using trigonometry.
(The first part of a 90 hand, the other the second half; අඟාවිය can ඛන්ඩාංක 180 shows red. The Young white hands that reached all coordinated, reached the maximum limit දැක්වෙනව.මෙම limit robotic hand and our common human Greeks. Shoulder mobility This limit can be reached නොසෙල්වුවහොත් part of our hands.)
The computer-calculated values have been obtained කෝනයන්හි, gave the board via USB ARDUINO one. Similarly thought given to the robot hand to the tip of Long ඛන්ඩාංක conditions.
** However, using a pencil to draw a fine picture setting intensifies the hand can not get it. 5mm-10mm as changes occur. So, thanks to retain a simple image created in the first phase of art.
There are several reasons found.
* I can not use a smaller degree than in 1 car for (ex-45.8 '...) 1,2,3,45,90 ... always like to have full figures in his explanation. Then mount the hand ඈතර going to deference, even the big art show.
* Cardboard template created using hand because Astana සෙලෙවෙනසුලු urgency is. There's a reason not to close his hand stuck to the correct ඛන්ඩාංක.
Solutions to these measures in the future,
Hand is used instead of 4 or 5 and 3 presented a more trivial motor will engage hundreds.
Instead of using a card-boards to be used for wood fiber.
All projects, circuit design and open source code (source code) will be the end of the project
